War Klarheit über die Reiseroute gewonnen, galt es, die Reisegesellschaft zusammenzustellen. Unabdingbar waren die Personen, die den Fürsten versorgten: Küchenmeister und Köche, Bäcker und Schenker, Kammerdiener, Pagen und Barbier, Arzt und Apotheker. Reiste die gnädige Herrin mit, so wurde sie von Mägden und mehreren “Frauenzimmern” begleitet.
Im fürstlichen Gefolge befanden sich auch die Angehörigen der Kanzlei. Ihre ranghöchsten Mitglieder waren Vertraute des Fürsten und begleiteten diesen selbstverständlich auf den Reisen. Schreiber und Sekretäre wurden benötigt, und schließlich das Personal für das Reisen selbst: Wagenmeister und Kutscher, Sattel- und Troßknechte, aber auch Vorreiter, Trompeter und Pauker, die den fürstlichen Reisezug lautstark ankündigten; ebenso “Einspänner”, einzelne gerüstete Reiter, die Botenaufträge ausführten, den Reisezug schützten, für Ordnung sorgten… Erforderte die Reise einen höheren repräsentativen Aufwand, wurden auch Musiker mitgenommen. Besonders wichtig waren die Landesadligen. Zuweilen wurde ihnen – die selbst wieder ein kleines Reisegefolge mitbrachten –die Kosten für die Teilnahme an der Reise ganz oder zum Teil erstattet. Auswärtige Adlige wurden regelrecht angeheuert, um die Reisegesellschaft mit hohen Standespersonen würdig und damit repräsentativ zu vergrößern.
Aber nicht nur Anzahl und Rang der den Fürsten begleitenden Personen wurden registriert, sondern auch die Zahl der Pferde. Bis weit ins 16. Jahrhundert war es für den Adligen selbstverständlich zu reiten; Wagen waren das Fortbewegungsmittel für Frauen und Personen untergeordneter Ränge. Seit dem ausgehenden 16. Jahrhundert kam jedoch das Fahren mit dem Wagen in Mode.
Erleichtert wurde der Verzicht auf das Reiten durch den größeren Komfort der Fuhrwerke. Bei den ersten Karossen trug das Fahrgestell über Ketten oder Lederriemen (eine einfache Art Federung) einen hängenden Wagenkasten, auf dem Stützen mit einem Baldachin angebracht waren. Besonders populär waren die Kutschen: leichte dreispännige Gefährte, ursprünglich wohl ohne Federung, die schnell und leicht zu lenken waren. Ein oder zwei Klappverdecke schützten die Reisenden vor schlechtem Wetter. Bis zur Mitte des 17. Jahrhunderts setzten sich die Wagen endgültig durch. Da sie von bis zu acht Pferden gezogen wurden und meist nur wenige hochrangige Fahrgäste transportierten, stieg die Zahl der benötigten Pferde. Auch wurden für die Reise Pferde angekauft, die nur mitgeführt wurden, um Umfang und Pracht des Zuges zu steigern.
Die Größe der fürstlichen Reisegesellschaften variierte je nach Anlaß. Als Herzog Heinrich Julius von Braunschweig-Wolfenbüttel 1587 im Auftrag seines Vaters die Obergrafschaft Hoya in einer Art Inspektionsreise besuchte, begleiteten ihn gut zehn Adlige und ebenso viele Bedienstete; 62 Zug- und Reitpferde mußten versorgt werden. Heinrich Julius wurde von Amtspersonen und von seinen zukünftigen Untertanen empfangen, daher war größerer Aufwand offensichtlich nicht angebracht.
