Durch eine Erbteilung nach dem Tod Kurfürst Ruprechts III. von der Pfalz aus dem Haus Wittelsbach fiel die Grafschaft Zweibrücken im Jahr 1410 an Stephan, den fünften Sohn Ruprechts. Dadurch entstand das neue Herzogtum Pfalz-Zweibrücken.
Das bereits 1533 protestantisch gewordene Herzogtum erlitt schwere Zeiten in Folge von Krieg, Zerstörung und Seuchen. Als mit Karl XII. ein Wittelsbacher aus der Linie Pfalz-Zweibrücken schwedischer König wurde, begann jedoch der Wiederaufbau: Zu Beginn des 18. Jahrhunderts modernisierten schwedische Beamte das Herzogtum. Mit der Errichtung einer Parkanlage und dem Bau eines Residenzschlosses gelangte auch der nordisch geprägte Barockstil in die Pfalz. Unter den Herzögen aus einer im Elsass verankerten Nebenlinie der Wittelsbacher kam es von 1733 an zu einer politischen Annäherung an Frankreich.
Nur wenige Jahrzehnte später jedoch stürmten französische Revolutionstruppen in das Herzogtum, wobei sie das neu errichtete große Schloss Karlsberg bei Zweibrücken plünderten und zerstörten. Der Hofmaler Johann Christian von Mannlich konnte gerade noch die Werke der von ihm im Schloss aufgebauten Gemäldegalerie vor den Franzosen retten. Sie bildeten später den Grundstock der Alten Pinakothek in München. Durch eine erneute Erbregelung folgte 1799 schließlich die Verbindung mit den bereits zuvor vereinigten pfälzisch-bayerischen Wittelsbachern. Das Kurfürstentum Pfalz-Bayern fiel an den Zweibrücker Herzog Maximilian Joseph, der 1806 sogar der erste König Bayerns wurde. Zu seinen Nachfahren zählen die spätere Kaiserin Elisabeth von Österreich-Ungarn, genannt Sisi, ebenso wie der bekannte bayerische König Ludwig II. Die Verbindung mit Bayern blieb noch bis zu der Entstehung des heutigen Bundeslandes Rheinland-Pfalz nach dem Zweiten Weltkrieg bestehen.
Während das Stadtmuseum Zweibrücken einen Überblick über die Geschichte des Herzogtums bietet, wird an drei weiteren Ausstellungsstandorten über ergänzende Themen informiert: Das Landesbibliothekszentrum Rheinland-Pfalz widmet sich hochwertigen Exponaten aus den fürstlichen Bibliotheken. Das Zweibrücker Mannlichhaus und das Edelhaus im benachbarten Homburg-Schwarzenacker zeigen Gemälde Johann Christian Mannlichs und seines ebenfalls als Hofmaler tätigen Vaters Konrad sowie Werke der ehemaligen Gemäldegalerie von Schloss Karlsberg, die sich heute im Besitz der Bayerischen Staatsgemäldesammlungen befinden.
Die ausgestellten Objekte wie Porzellan, Gemälde, wertvolle Möbel und Einrichtungsgegenstände kommen nicht nur aus dem Bestand der vier Museen selbst. Viele Exponate wurden als Leihgaben aus französischen und bayerischen Sammlungen bereitgestellt.
