Nachdem sich Friedrich Barbarossa 1153 unter dem Vorwand einer zu nahen Verwandtschaft von seiner ersten Frau, Adela von Vohburg, hatte scheiden lassen, heiratete er 1156 Beatrix von Burgund (gest. 1184). Beatrix war die einzige Tochter Graf Rainalds III. von Burgund und Mâcon und dessen Frau Agathe von Montjoie. Friedrich und Beatrix sollten zusammen neun Kinder bekommen (darunter die späteren Könige Heinrich VI. und Philipp von Schwaben). Die vorherige Ehe mit Adela war kinderlos geblieben.
Beatrix war für den Staufer aus politischen Gründen eine sehr gute Partie. Über sie konnte er die schwache Stellung des Königtums in Burgund ausbauen: Aus Beatrix’ Mitgift erhielt er 5000 Ritter sowie die Stadt Besançon, und unter dem Rechtstitel seiner Frau nahm Barbarossa sowohl Burgund als auch die Provence in Besitz.
